Selon le tantra, tout est sacré, rien n'est profane.

Il n'y a aucune dualité, de bon ou de mauvais. Le divin - ou les énergies de l'univers, peu importe comment on le nomme - est présent dans ce monde en toutes choses et, surtout, en nous-mêmes.

Le but ultime du tantra est de prendre conscience de cette non-dualité, de sentir que nous ne faisons qu'un avec l'univers tout entier, qu'il n'y a plus de barrière entre nous et l'existence, et que nous sommes connectés avec toutes choses et tous êtres. Etre en harmonie avec soi équivaut alors à être en harmonie avec l'univers entier.

Dès lors que tout est relié, il faut préalablement arriver à l'unité en nous-mêmes pour parvenir à ressentir cette « unité cosmique ».

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Le tantra invite en effet à se frotter à ses désirs pour mieux les apprivoiser.

Selon lui, c'est cette expérimentation - en conscience et le cas échéant sous la supervision d'une personne plus avancée - qui amène à la connaissance de soi et à celle des limites du plaisir.

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C'est en prenant conscience des mécanismes du désir qu'il est possible de s'affranchir de sa servitude.

Il ne s'agit pas d'un contrôle ou d'une maîtrise du désir mais, au contraire, d'accepter de se laisser traverser par lui, d'oser se laisser toucher par les émotions qu'il génère, et d'observer ce qui se passe en soi.

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Appliqué aux relations sexuelles pour les Couples, le tantra privilégie la qualité de la connexion entre partenaires, que chacun reconnaisse en l'autre ce qu'il a de plus beau, de divin, afin de transcender l'acte purement charnel pour en faire une expérience spirituelle.

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Cette spécificité a souvent desservi le tantra, réduit à sa dimension sexuelle. Cela n'est pourtant qu'un tout petit aspect du tantra qui est avant tout une voie spirituelle de réalisation de soi, touchant tous les aspects de la vie.